Der Rittersitz Burg Zelem liegt verborgen in den Weiten der niederrheinischen Landschaft bei Kranenburg an der deutsch-niederländischen Grenze auf einer Erhebung über der Düffel. Die Besiedlung des Düffelgaus begann im dritten bis vierten Jahrhundert n. Chr., als die Römer dort ein Kastell als Station zwischen Xanten und Nijmegen errichtet haben. Der Name Zelem bzw. Selhem weist auf den Herrenhof Saleheim, der sich wohl an der Stelle der späteren Vorburg befand, topografisch eingepasst in das hohe Ufer des Selhemmer Meeres, dort wo die Rodebeke und die aus dem Meer abfließende Rönne in den ehemaligen Waalarm münden.
Burg Zelem ist typologisch eine dreiflügelige Wasserburg. Die überlieferte aufgehende Bausubstanz, im Kern aus der ersten Hälfte des 15. Jahrhunderts, wurde Mitte des 16. Jahrhunderts im Stil der Renaissance ausgebaut und gegen Ende des 18. oder zu Beginn des 19. Jahrhunderts auf den heutigen Bestand reduziert.
Der älteste Bauteil ist der aus Backstein errichtete, zum Hof ebenerdig, nach außen zum Graben über hohem Sockel eingeschossige Südostflügel, der zum Graben von zwei dreistöckigen Ecktürmen wehrhaft gefasst ist. Der inneren Erschließung und wohl auch der Fernsicht über das Land dient der an der Längsseite zum Hof nahezu mittige polygonale hoch aufragende Treppenturm mit Zeltdach. Die Erdgeschossfenster auf der Feldseite und die Fenster in den Obergeschossen der Türme sind als halbe Kreuzstockfenster unter Entlastungsbögen ausgebildet, vermutlich aus der Erbauungszeit des Flügels (erste Hälfte des 15. Jahrhunderts). Die Fenster zum Hof, Schiebefenster mit Blockrahmen, sind aus der Zeit um 1800. Die Traufe des südlichen Eckturms ziert ein Rankenfries mit hervortretenden Köpfen. Im Inneren sind vor allem das Kellergewölbe mit korbbogig gedrückten Gurtbögen bzw. Bandrippen, Kaminanlagen im Erdgeschoss und steinerne Wendeltreppen bemerkenswert.
Der Hof der Anlage wird im Südosten und Nordosten von einem großen Stall- und Scheunengebäude des 19. Jahrhunderts aus Backstein mit Satteldach begrenzt. Nordwestlich ist der Anlage eine große Backsteinscheune mit seitlich angeordnetem Rolltor vorgelagert. Sie ist bereits auf der Zeichnung des holländischen Malers Cornelis Pronk (1691-1759) im Jahre 1731 erfasst und wurde zwischen 1835 und 1862 nach Westen vergrößert. Dies wird auf der Katasterkarte von Pepperhoff belegt. In dieser Zeit wurde der mächtige Dachstuhl als Kombination eines Scherenstuhls mit einem doppelt stehenden Stuhl vermutlich ausgebaut.
Aus der Urkunde vom 22. Februar 1377 mit Hermann von Eyll geht hervor, dass die Burg als „Oversten hues“ auf einer Höhenlage auch gegenüber der Vorburg, die sich unterhalb des Haupthauses befand, lag. Dort werden des weiteren mehrere Vorburgen erwähnt, die eigentlich direkt vorgelagerte Vorburg und die daran anschließende Wirtschaftsburg, namentlich überliefert als Selemerhof.
Graf Balderich von Uplade, der gemeinsam mit seiner Frau Adela kurz vor der Jahrtausendwende eine steinerne Motte als Wohnturm erbauen ließ, die jedoch kurz darauf wieder abgetragen wurde, legte den Grundstein. Sie spendeten diese Steine zur Erbauung eines Benediktinerstiftes an der St. Martin Kirche im Nachbarort Zyfflich, das 1003 eingeweiht wurde. Die älteste, urkundliche Erwähnung befindet sich heute in der Nationalbibliothek von Paris. Es handelt sich um einen zutphenschen Lehenseintrag, bzw. Abgabeeintrag der Güter, der Abtei Echternach aus dem frühen 12. Jahrhundert.
Der Rittersitz ist wohl als Stammsitz des Grafen von Zelem, als Nachfolger von Graf Balderich von Uplade, anzusehen und war mit eigenhörigen Gütern und Leuten ausgestattet. Auf diese Zugehörigkeit weist eine Urkunde von 1374/78 hin: „…der Lude, die totten vusr. Guede vvan Zelem gehoeren in wilcken recht dat sy dairtoe gehoeren.“ In einer weiteren Zeile heißt es „mitten koremundigen luden“, was so viel bedeutet, dass der Lehnsherr das Wahlrecht hatte, wenn ein untergehöriger Mann verstarb, welches Stück Vieh als Abgabe von dem neuen Pächter auf den zugehörigen Hof geleistet werden musste. Kurmundig oder Kormende wird abgeleitet von erkoren, was so viel heißt wie auserwählen. Die Abgabe bestand meist in der Ablieferung des besten Stücks Vieh (Besthaupt); im Falle, dass eine Kuh als Sterbeabgabe zu liefern war, sprach man von einer Kurmede.
Seit der ersten Hälfte des 14. Jahrhunderts lässt sich die Reihe der Besitzer an Hand der aufgeführten Namen lückenlos feststellen. Demnach war Dietrich von Horn, Herr von Parwis und Pfandinhaber zu Kranenburg, in der ersten Hälfte des 14. Jahrhunderts mit dem Besitz belehnt.
Im 14. Jahrhundert konnten die kleineren Territorialherren ihr Gebiet gegenüber den mächtigeren Landesherren, in diesem Fall den Grafen von Kleve, nicht mehr halten und traten in ein Lehnsverhältnis ein und gaben ihre Burg dem Landesherrn als Offenhaus frei. Es folgten 1373 Rutger von Groesbeek, 1377 Hermann von Eyll, dann Helmich von Heekeren. Zu dieser Zeit diente der Rittersitz als Offenhaus von Kleve. 1414 übernahm den Besitz Johann von Alpen, Herr zu Hönnepel, dann sein Sohn Elbert. Adriane, Elberts Enkelin, heiratete 1464 Werner von Palant.
Derer zu Palant hielten den Besitz fast 200 Jahre lang und bauten Zelem zum Mittelpunkt einer kleinen Herrschaft im Herzogtum Kleve, zu einer imposanten Renaissanceanlage repräsentativ aus, in der Blütezeit von sieben Türmen baulich betont. Hiervon zeugen Federzeichnungen von Jan de Beyer aus dem Jahre 1740 und von seinem Lehrer Cornelis Pronk aus dem Jahre 1731, aufbewahrt im Kupferstichkabinett des Amsterdamer Rijksmuseums.
Zu dem Zeitpunkt war die eindrucksvolle Schlossanlage schon einige Jahrzehnte im Besitz der Familie von Wylich. 1666 hatte die kinderlose Agnes Maria von Palant Burg Zelem an ihren Vetter und Schwager Johann Hermann von Wylich verkauft. Die Wappen beider Familien zieren noch heute das eindrucksvolle Hauptportal des Treppenturms, dessen lateinische Inschrift den Besitzübergang von 1464 dokumentiert. Weitere 200 Jahre später folgte Freiherr Carl Adolf Alexander von Hertelfeld auf Liebenburg, ein Neffe des letzten Freiherrn von Wylich auf Diersfort. Gegen Ende des 18. Jahrhunderts fand jedoch bereits ein Rückbau der großen Anlage statt. Hiervon zeugen Katasterkarten, die den Zustand von Burg Zelem vor der Erfassung durch das Urkataster im Jahre 1835 belegen.
Die politischen Umwälzungen Ende des 18. Jahrhunderts und die damit zusammenhängenden ökonomischen Gründe mögen den Ausschlag gegeben haben, weshalb das Schloss zwischen 1835 und 1860 wieder zu einer offenen dreiflügeligen Anlage mit angrenzenden Wirtschaftsgebäuden umgebaut wurde, so dass es den Charakter einer typischen Barockanlage gewann, die es noch heute prägt. 1867 folgte Freiherr Walter von Esebeck, Vize-Oberstallmeister des Kaisers in Potsdam seinem kinderlosen, entfernten Verwandten. Zu der Zeit wurde der landwirtschaftliche Betrieb von Pächtern geführt. Dies änderte sich auch nicht, als 1912 der Deichgraf zu Keeken, Gerhard Hülskens, die Burg und Teile der dazugehörenden Liegenschaften erwarb. Erst Kurt Arden, Vater des heutigen Besitzers Jochen Arden, bewirtschaftete den Gutshof nach dem Zweiten Weltkrieg wieder selbst, den sein Vater 1926 von der Witwe des Deichgrafen erworben hatte. Als das von Efeu und wildem Wein überwucherte Ensemble um die Jahrtausendwende zum Verkauf ausgeschrieben wurde, trat Jochen Arden gegenüber der Erbengemeinschaft als Käufer auf, um den Besitz in der Familie zu erhalten.
Im Zuge der dreizehnjährigen Sanierung der Burganlage mit dem Ziel, modernen Wohnanspruch mit
historischem Bestand zu vereinen, musste so manche Hürde überwunden werden. Zunächst wurde das stark bewachsene Mauerwerk vom Efeubewuchs befreit. Jeder einzelne Stein wurde neuverfugt, um die Außenmauern zu retten. Die Innenrestauration des Haupthauses wurde unter Respektierung der alten Bausubstanz behutsam durchgeführt. Decken wurden auf das alte Maß angehoben, Innenisolierung zur energetischen Abdichtung wurde eingebracht, alle Leitungssysteme erneuert, die Fenster nach historischer Vorlage gebaut. Die zahlreichen noch vorhandenen Dekorationen aus der Renaissance-Zeit konnten gerettet und teilweise wieder freigelegt werden. Besonders hervorzuheben sind das Sterngewölbe und der Renaissance-Kamin im Erdgeschoss des Ostturms. Eine Herausforderung stellte die Rettung der Gewölbekappen im historischen Burgkeller dar. Sie hatten sich im Laufe der Jahrhunderte und der wechselvollen Baugeschichte verschoben und an Stabilität verloren. Mit Hilfe eines erfahrenen Aachener Kirchenbaumeisters wurde auch dieses Problem gelöst. Der alte Burggraben wurde in Teilen wieder angelegt.
Bei allen privatwirtschaftlichen Maßnahmen wurde besonderer Wert gelegt auf eine nachhaltige Sanierung im Einklang mit der historischen Substanz dieser Anlage. All diese Arbeiten wurden von der Denkmalpflege begleitet und durch das Expertennetzwerk der Deutschen Burgenvereinigung beratend unterstützt. Um das mittelalterliche Rittergut behutsam in eine moderne Nutzung zu überführen, wurde der Arden British Day ins Leben gerufen. Im September treffen sich dort auf den grünen Wiesen vor Burg Zelem Liebhaber klassischer Automobile zum Picknick ganz im Stil englischer Traditionsevents.